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Das Hafenstädtchen an der Mündung des Dart hatte einst große Bedeutung als Marinestützpunkt. Zahlreiche Kriegsflotten stachen von hier in See, einst, 1147 und 1190, waren es Kreuzfahrer, später, 1944, die Alliierten. Bedeutendste Sehenswürdigkeit im Zentrum von Dartmouth ist die St. Saviours Church. Die 1372 vollendete Kirche birgt eine reich verzierte Kanzel und ein Chorgitter mit filigranen Schnitzereien. Hübsche Fachwerkhäuser aus dem 17. Jh. säumen den nahen Butterwalk. Wer die Burg Dartmouth Castle mit der Fähre ansteuert, genießt zunächst das Stadtpanorama und dann einen besonders schönen Blick auf die Festung. Sie entstand ab 1481 nach mehrmaligen Plünderungen während des Hundertjährigen Krieges zur Sicherung des Mündungsgebietes. Vom Burgturm bieten sich herrliche Impressionen der Flusslandschaft.

Ebenso wie Dartmouth erstreckt sich das kleine Totnes am Fluss Dart. Ältestes Monument der Stadt ist das normannische Castle aus dem 11. Jh., allerdings ist der Bergfried weitaus jünger. Im Zentrum sind Tudor-Häuser aus der Zeit Elizabeths I. (1558-1603) erhalten. In einem von ihnen informiert das Elizabethan Museum (70 Fore St.) über die Kultur dieser Epoche.