Semur-en-Auxois schmiegt sich an eine enge Schleife des Armançon und bietet den ganzen Charme des Burgund en miniature: hügeliges Umland, winkelige Gassen, die alte Brücke Pont Pinard, das Stadttor Porte Sauvigny, vier Rundtürme der einstigen Zitadelle und die gotische Kirche Notre-Dame. Das Musée de Semur-en-Auxois zeigt Gemälde von Corot, Skulpturen gallorömische Ausgrabungsfunde sowie eine geologische und zoologische Sammlung.
Das Musée de Semur-en-Auxois einem alten Jakobinerkonvent zeigt Gemälde (u.a. von Corot und Blondel), eine geologische und zoologische Sammlung, mittelalterliche Skulpturen und gallorömische Ausgrabungsfunde.