47.95128, 9.75903

Die Wallfahrtskirche St. Peter und Paul in Steinhausen, 5 km nordöstlich von Bad Schussenried, wird die schönste Dorfkirche der Welt genannt. Die Gründung der ersten Kapelle läßt sich nicht genau datieren, sie müsste aber gegen Ende des 12. oder zu Beginn des 13. Jahrhunderts erfolgt sein. In ihrer heutigen Zustand erweist sie sich als ein Meisterwerk des Barock. Sie ist die erste Kirche mit ovalem Grundriss, für die Pläne zeichnete Dominikus Zimmermann verantwortlich. 

Das kleine historische Zentrum erstreckt sich zwischen dem Stadtsee und dem Schlosssee über eine Länge von gerade einmal 800 Schritten. Dennoch ist hier alles Wichtige vertreten: Spital, Kornhaus, Metzgerei und spätgotisches Rathaus.

Die über Eck gestellten Türme der dreischiffigen Stiftskirche St. Peter ragen 60 m hoch über der historischen Altstadt Bad Waldsees auf.

Bis ins Jahr 1989 wurde das herrliche Wasserschloss noch von Mitgliedern der Familie von Waldburg zu Wolfegg und Waldsee bewohnt, heute werden die Räumlichkeiten gewerblich genutzt.

Das repräsentative Rathaus von 1426 mit hohem Sockelgeschoss und gotischem Prachtgiebel wird von kunstvollen Fachwerkhäusern umgeben.

Der Kurort liegt auf einer Landzunge zwischen dem Stadt- und Schlosssee mit dem Wasserschloss. Über der historischen Altstadt ragen 60 m hoch die über Eck gestellten Türme der dreischiffigen Stiftskirche St. Peter auf. Besonders sehenswert ist auch das repräsentative Rathaus. Im historischen Vötschenturm widmet sich das Spätzlemuseum der schwäbischen Leibspeise.