Von weitem schon laden die auffällig bunt gemusterten Turmspitzen der großen Stadtpfarrkirche in das mittelalterliche Städtchen mit seinen vielen reizvollen Winkeln und Gässchen ein. Auch eine Stadtmauer besitzt Beilngries. Leider hat man hier dem Verkehr mehrfach Tribut gezollt und Teile davon mitsamt den beiden Stadttoren abgetragen.
Wer auf mittelalterliches Flair steht, kommt dennoch auf seine Kosten: Neun Stadtmauertürme lassen sich entdecken, darunter der Flurerturm, in dem die Fluraufseher und Nachtwächter wohnten und der als das Wahrzeichen von Beilngries gilt. Weitere Türme sind der Bürgerturm, der Bettelvogtturm, auf dem der Bettelrichter waltete, der Badturm, in dem die städtische Hebamme wohnte, der Seelennonnenturm, das Zuhause der Beilngrieser Totenfrau, der Rossturm des städtischen Pferdehüters, der Sauhüterturm, der Strohbauernturm und der Wasserschöpfturm.
Den Ort durchzieht ein breiter Straßenmarkt, der am Haus des Gastes, einem spätmittelalterlichen Getreidekasten, einen charakteristischen Knick aufweist.
