Wahrzeichen der beschaulichen Fachwerkstadt an den Ufern des Neckars ist der spätgotische Turm des Doms St. Martin aus dem 15. Jh. Zu dessen Füßen erstreckt sich der Marktplatz mit dem von einer gotischen Säule überragten Marktbrunnen. Am südlichen Neckarufer im Ortsteil Ehingen lohnt die Stiftskirche St. Moritz einen Abstecher. Die dreischiffige Rundpfeilerbasilika aus dem 14. Jh. bewahrt eindrucksvolle Fresken mit Heiligendarstellungen.
